Implementação de controlador PID para controle de articulação do robô humanoide NAO

Resumo

Este trabalho apresenta a implementação de um sistema de controle PID (Proporcional-Integral-Derivativo) aplicado ao controle de articulações do robô humanoide NAO. O objetivo principal foi desenvolver um algoritmo de controle para posicionamento angular de articulações, utilizando a articulação do ombro esquerdo (LShoulderPitch) como caso de estudo. A metodologia empregada consistiu na implementação de um controlador PID digital com parâmetros ajustáveis (Kp = 0,5, Ki = 0,2, Kd = 0,05) e critério de convergência baseado em erro máximo tolerável (ε = 0,1 rad). Os resultados obtidos demonstram a eficácia do controlador implementado, com convergência satisfatória para o setpoint estabelecido (1,0 rad), apresentando estabilidade e precisão adequadas para aplicações robóticas. A análise dos dados coletados durante os testes evidencia o comportamento típico de sistemas de controle PID, com redução progressiva do erro até atingir o critério de parada estabelecido. O sistema desenvolvido contribui para o avanço das técnicas de controle em robôs humanoides, oferecendo uma solução robusta e confiável para controle de posição angular.