Simulação e controle de robôs esféricos BB-8 no ambiente webots

uma abordagem para educação e pesquisa em robótica

Resumo

Este artigo apresenta um estudo sobre a implementação e controle do robô esférico BB-8 no ambiente de simulação Webots, focando em aspectos educacionais e de pesquisa em robótica. O trabalho analisa a arquitetura de controle desenvolvida para o robô BB-8, incluindo modos de operação manual e autopiloto, implementados através de algoritmos de controle de velocidade para motores de pitch e yaw. A metodologia empregou o simulador Webots como plataforma de desenvolvimento, utilizando linguagem C para implementação dos algoritmos de controle. Os resultados demonstraram a eficácia da plataforma Webots para simulação de robôs esféricos, proporcionando uma ferramenta valiosa para ensino e pesquisa em dinâmica de sistemas robóticos não holonômicos. O sistema desenvolvido permite alternância entre controle manual via teclado e modo autopiloto com trajetórias pré-programadas, demonstrando versatilidade para aplicações educacionais. A pesquisa contribui para o avanço do conhecimento em simulação de robôs esféricos, oferecendo uma base sólida para futuras investigações em controle de sistemas de locomoção esférica e aplicações em ambientes virtuais de aprendizagem.