Controle automatizado de manipulador robótico P-ROB3 para transferência de objetos

uma análise computacional utilizando simulação webots

Resumo

Este trabalho apresenta uma análise do controle automatizado de um manipulador robótico P-ROB3 implementado em ambiente de simulação Webots para execução de tarefas de manipulação e transferência de objetos. O estudo desenvolveu algoritmos de controle sequencial para coordenação de sete graus de liberdade do robô, incluindo sistema de garra adaptativa. A metodologia baseou-se na programação em linguagem C utilizando as bibliotecas específicas do simulador Webots, com implementação de rotinas de posicionamento angular dos atuadores e controle temporal das operações. Os resultados demonstraram eficácia na execução automática de ciclos completos de manipulação, com o robô realizando com sucesso a tarefa de apreensão, transporte e deposição de objetos cilíndricos em posições predeterminadas. A análise cinemática revelou que o sistema apresenta repetibilidade adequada para aplicações industriais, com precisão posicional compatível com manipuladores comerciais de mesma categoria. O controle implementado mostrou-se robusto para operações cíclicas contínuas, evidenciando potencial para aplicações em linhas de produção automatizadas. As contribuições deste trabalho incluem a validação de estratégias de controle sequencial para manipuladores robóticos de múltiplos graus de liberdade e a demonstração da viabilidade de simulações computacionais para desenvolvimento de algoritmos de automação industrial.