Implementação e controle de operações pick-and-place em braço robótico ned utilizando simulação webots

Resumo

Este estudo apresenta a implementação e análise de um sistema de controle para o braço robótico Ned em ambiente de simulação Webots, focando em operações de pick-and-place e controle individual de juntas. O sistema desenvolvido utiliza interface de teclado para controle manual dos seis graus de liberdade do manipulador, além de implementar sequências automatizadas para demonstração e operações de pega e coloca. A metodologia envolveu a programação em linguagem C utilizando as bibliotecas específicas do Webots para controle de motores, sensores e interface humano-máquina. Os resultados demonstraram a eficácia do sistema implementado para controle de cada junta individualmente, com velocidades configuráveis de 1.0 rad/s para operações manuais e 0.5 rad/s para operações automatizadas. O sistema de garra apresentou funcionamento adequado com abertura máxima de 0.01 metros e fechamento completo. As sequências automatizadas mostraram-se eficientes para operações de pick-and-place, com tempos de execução otimizados através de esperas passivas calculadas. Este trabalho contribui para o entendimento da implementação de sistemas de controle robótico em ambientes simulados, oferecendo base para desenvolvimentos futuros em automação industrial e pesquisa em robótica.